opencv - 将矩阵 R1 旋转到另一个矩阵，比如 R2

Question

我有两个相机旋转矩阵 R1 和 R2。它们都是根据参考框架计算的。

我的最终目标是使用这两个图像的相应特征执行立体 3D 三角测量。

我的问题，给定两个旋转矩阵 R1 & R2 wrt 一些参考帧，我如何计算代表第一帧和第二帧之间旋转的矩阵“R”？

谢谢

Answer 1

如果 R1 是第一个相机矩阵的旋转分量，而 R2 是第二个的旋转分量，则第二个相机帧相对于第一个相机帧旋转 R2*inv(R1)。即，给定第一帧中的点X，在第二帧中它将是R2*inv(R1)*X。