好吧,我已经设法运行了一些代码。问题基本上是所需的强制转换,因为 Gnome 使用 gpointers,而我的数据将存储在结构中。所以我的代码是:
gboolean iter(GNode* n, gpointer data) {
node s=*(node *)(n->data);
int ID=g_node_depth(n);
if (G_NODE_IS_ROOT(n)==true)
{
std::cout<<"Node "<<ID<<" is a Root"<<std::endl;
}
else if (G_NODE_IS_LEAF(n)==true)
{
std::cout<<"Node "<<ID<<" is a Leaf"<<std::endl;
}
std::cout<<"Speed of Node "<<ID<<" is: "<<s.v<<std::endl;
return FALSE;
}
int main(){
node prueba,prueba1;
prueba.phi=0;
prueba.v=1;
prueba.x=50;
prueba.y=100; //Position in y
prueba1.phi=90;
prueba1.v=6;
prueba1.x=30;
prueba1.y=90;
GNode * root = g_node_new((gpointer) &prueba);
g_node_append(root, g_node_new((gpointer) &prueba1));
g_node_traverse(root, G_PRE_ORDER, G_TRAVERSE_ALL, -1, iter, NULL);
return 0;
}
我的结构在哪里:
struct state {
double x; //Position in x of a car
double y; //Position in y "
double phi; //Yaw angle of a car
double v; //Speed of a car
};
struct node {
double x;
double y;
double phi;
double v;
std::vector <state > trajectory;
};
这个想法是将整个先前的“轨迹”存储在每个节点上,所以如果我选择一个随机节点/叶子,我不必重建轨迹,只需采用它即可。
这段代码现在有效。它可能会得到改进,我愿意接受任何评论。
我希望它对某人有用。