我正在开发一个 iOS 项目，该项目需要我在 GPS 不可用时进行简单的航位推算。我收到了来自各种手机的大量测量数据，其中包括以下内容：
- GPS 数据（x、y、z、航向、速度）（如果可用）
- 加速度计（用户加速度 x、y、z）
- 陀螺仪（旋转x、y、z）
我想计算时间序列中丢失的 GPS 位置。我了解如何根据最后的 GPS 位置和课程值来预测位置，但这给了我很大的错误。我的问题是，如果我将加速度计和陀螺仪数据结合起来，是否可以获得更好的结果。我了解如何整合加速度计值来获取速度信息，但我不确定如何使用陀螺仪数据。任何帮助将不胜感激。