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我想在我的游戏中将我的车向左旋​​转 90 度。

当我使用此代码时：

            glm::quat rot(info.Rotation.w,info.Rotation.x,info.Rotation.y,info.Rotation.z);
            glm::quat done(glm::rotate(rot,glm::eulerAngles(rot)+glm::vec3(90.0f,0.0,0.0)));
            info.Rotation.x = done.x;
            info.Rotation.y = done.y;
            info.Rotation.z = done.z;
            info.Rotation.w = done.w;

汽车发生了奇怪的旋转。

然而，以下代码根本不会改变汽车的旋转（正如我所期望的，只是为了确保 GLM 与游戏中的 quats 兼容）：

            glm::quat rot(info.Rotation.w,info.Rotation.x,info.Rotation.y,info.Rotation.z);
            glm::quat done(rot);
            info.Rotation.x = done.x;
            info.Rotation.y = done.y;
            info.Rotation.z = done.z;
            info.Rotation.w = done.w;

每当我尝试这个来检查旋转是否随它改变时：

            glm::quat rot(info.Rotation.w,info.Rotation.x,info.Rotation.y,info.Rotation.z);
            glm::quat done(glm::rotate(rot,vec3(0.0,0.0,0.0)));
            info.Rotation.x = done.x;
            info.Rotation.y = done.y;
            info.Rotation.z = done.z;
            info.Rotation.w = done.w;

汽车旋转在游戏中设置为 0,0,0,0 旋转。我希望这段代码不会改变旋转，因为我希望下面的代码将汽车向左旋转 90 度：

            glm::quat rot(info.Rotation.w,info.Rotation.x,info.Rotation.y,info.Rotation.z);
            glm::quat done(glm::rotate(rot,vec3(90.0,0.0,0.0)));
            info.Rotation.x = done.x;
            info.Rotation.y = done.y;
            info.Rotation.z = done.z;
            info.Rotation.w = done.w;

但这不是我想要的方式。它只是设置旋转，而不是将其添加到“rot”。

我究竟做错了什么？

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3 回答 3

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[虽然这不是 GLM，但乘法中四元数的顺序仍然很清楚，这通常是问题所在]

我使用这样的代码来避免万向节锁定（因为任何将万向节锁定引入已经有四元数的代码的解决方案都太讽刺了，无法考虑）。

这是 C 代码， QuaternionFromAngles() 和 QuaternionMultiply() 正在覆盖第一个参数的目标。 world->axis6_input_rotation只是一个 Quaternionf_t。输入来自 6 轴控制器，它比您的车辆模拟更自由一些，除非您实际上在代码中传递向量。

typedef struct { float w, x, y, z; } Quaternionf_t; 

void GuiMotion6axis(World_t *world, Port_t *port,
                    int x,  int y,  int z,
                    int xr, int yr, int zr)
{
    // convert spaceball input to World->rotation (a quaternion)
    //    Source http://www.euclideanspace.com/maths/geometry/rotations/conversions/eulerToQuaternion/index.htm
    const float scale = 0.0004; // should factor in the time delta it covers as well.
    float xrf = (float)xr * scale;
    float yrf = (float)yr * scale;
    float zrf = (float)zr * scale;

    QuaternionFromAngles(& world->axis6_input_rotation, xrf, yrf, zrf);
    QuaternionMultiply(& world->rotation,  // worldrot = inputrot * worldrot
                       & world->axis6_input_rotation,  // a read-only use
                       & world->rotation               // a read-only use
                       );

    world->position.x += (float)x * scale;  // really should factor in the
    world->position.y += (float)y * scale;  //   elasped time.
    world->position.z += (float)z * scale;
    return;
}
于 2013-08-04T05:57:37.500 回答
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如果您不关心万向节锁，那么这应该可以。

glm::quat rot(info.Rotation.w,info.Rotation.x,info.Rotation.y,info.Rotation.z);
glm::quat rot_euler_angles = glm::gtx::quaternion::eulerAngles(rot);
rot_euler_angles.x += 90;

glm::quat done(glm::rotate(rot,rot_euler_angles));
info.Rotation.x = done.x;
info.Rotation.y = done.y;
info.Rotation.z = done.z;
info.Rotation.w = done.w;

我认为这也是有效的

glm::vec3 rot(90.0*(float)M_PI/180.0, 0, 0);
info.Rotation = glm::normalize(info.Rotation * glm::quat(rot));

四元数很棒，因为它们可以复合以进行非常复杂的旋转。

于 2013-08-02T20:26:34.053 回答
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这是我写的一个简单的函数，它将随着参考轴旋转（度数）。您可以通过在单独的部分（w 和 (x,y,z) 分量）中创建四元数来创建它。GLM 有一个初始化器来接受这个，然后您可以将其转换为 4x4 或 3x3 矩阵进行转换。

    void QuaternionRotate(const glm::vec3& axis, float angle)
    {
        float angleRad = glm::radians(angle);
        auto& axisNorm = glm::normalize(axis);

        float w = glm::cos(angleRad / 2);
        float v = glm::sin(angleRad / 2);
        glm::vec3 qv = axisNorm * v;

        glm::quat quaternion(w, qv);
        glm::mat4 quatTransform = glm::mat4_cast(quaternion);
        
       // Now with the quaternion transform you rotate any vector or compound it with another transformation matrix
    }
于 2021-02-04T21:27:34.737 回答