eigen - 特征中的旋转矩阵

Question

我可以使用 Eigen 库来获取将向量 A 旋转到向量 B 的旋转矩阵吗？我一直在寻找一段时间，但找不到相关的api。

Answer 1

您首先必须构造一个四元数，然后将其转换为矩阵，例如：

#include <Eigen/Geometry>
using namespace Eigen;

int main() {
  Vector3f A, B;
  Matrix3f R;
  R = Quaternionf().setFromTwoVectors(A,B);
}