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是否有可逆的方法将 OpenCVcv::Mat对象转换为Eigen::Matrix?

例如，某种做法：

cv::Mat cvMat;
Eigen::Matrix eigMat;
camera->retrieve(cvMat);

// magic to convert cvMat to eigMat
// work on eigMat
// convert eigMat back to cvMat

imshow("Image", cvMat);

我试过使用cv2eigenand eigen2cv，但结果cvMat完全被破坏了，我不确定为什么。尺寸是正确的，但图形完全被破坏了，所以可能是每像素字节数或数据大小问题？

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你也可以使用

void eigen2cv(const Eigen::Matrix<_Tp, _rows, _cols, _options, _maxRows, _maxCols>& src, Mat& dst)

和

void cv2eigen(const Mat& src, Eigen::Matrix<_Tp, _rows, _cols, _options, _maxRows, _maxCols>& dst)

从#include <opencv2/core/eigen.hpp>.

于 2013-07-03T17:16:33.217 回答
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您应该考虑使用 Eigen::Map 来包装 OpenCV 矩阵，以便由 Eigen SDK 直接使用。这允许您在 OpenCV 分配的矩阵上应用 Eigen 中实现的几乎所有功能

特别是您只需实例化一个 Eigen::Map 提供指向 cv::Mat 缓冲区的指针：

//allocate memory for a 4x4 float matrix
cv::Mat cvT(4,4,CV_32FC1); 

//directly use the buffer allocated by OpenCV
Eigen::Map<Matrix4f> eigenT( cvT.data() );

有关 Eigen::Map 的更多信息，请查看 Eigen 教程：地图类

于 2013-02-14T12:03:24.373 回答
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您可以在 Eigen 和 OpenCV 之间映射任意矩阵（无需复制数据）。

但是，您必须注意两件事：

  • Eigen 默认以列为主存储，OpenCV 以行为主存储。因此，在映射 OpenCV 数据时使用 Eigen::RowMajor 标志。

  • OpenCV 矩阵必须是连续的（即 ocvMatrix.isContinuous() 必须为真）。如果您在创建矩阵时一次性为矩阵分配存储空间，就会出现这种情况（例如，如下面的示例，或者矩阵是 Mat W = A.inv(); 之类的操作的结果）

例子：

Mat A(20, 20, CV_32FC1);
cv::randn(A, 0.0f, 1.0f); // random data

// Map the OpenCV matrix with Eigen:
Eigen::Map<Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor>> A_Eigen(A.ptr<float>(), A.rows, A.cols);

// Do something with it in Eigen, create e.g. a new Eigen matrix:
Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, Eigen::RowMajor> B = A_Eigen.inverse();

// create an OpenCV Mat header for the Eigen data:
Mat B_OpenCV(B.rows(), B.cols(), CV_32FC1, B.data());

对于多通道矩阵（例如图像），您可以完全按照 Pierluigi 在他的评论中建议的那样使用“Stride”！

于 2014-02-11T16:00:16.080 回答
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这对我有用，

  #include <opencv2/core/eigen.hpp>

  cv::Mat image;
  image = cv::imread("/dataset/images/15207_angle_image.jpg", CV_LOA D_IMAGE_GRAYSCALE);   // Read the file
  Eigen::Matrix<float,Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> eigen_mat;
  cv::cv2eigen(image, eigen_mat);
于 2019-05-25T13:20:51.127 回答
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Pierluigi 的版本对于 3 通道图像完全不适合我！经过一番调查，我以以下对我有用的解决方案结束：

using namespace Eigen;

constexpr uint32_t height = 3;
constexpr uint32_t width = 7;

cv::Mat img(height, width, CV_32FC3, cv::Scalar(1.0f, 2.0f, 3.0f));

using MatrixXfRowMajor = Matrix<float, Dynamic, Dynamic, RowMajor>;
using C3Stride = Stride<Dynamic, 3>;
C3Stride c3Stride(width *3,3);


using cvMap = Map<MatrixXfRowMajor, Unaligned, C3Stride >;
cvMap imgC1(reinterpret_cast<float*>(img.data) + 0, img.rows, img.cols, c3Stride);
cvMap imgC2(reinterpret_cast<float*>(img.data) + 1, img.rows, img.cols, c3Stride);
cvMap imgC3(reinterpret_cast<float*>(img.data) + 2, img.rows, img.cols, c3Stride);

std::cout << imgC1 << std::endl << std::endl;
std::cout << imgC2 << std::endl << std::endl;
std::cout << imgC3 << std::endl << std::endl;
于 2017-07-12T12:09:04.537 回答