我需要建立一个平台来记录一些传感器数据。并且可能稍后对这些记录的数据进行一些计算。
Raspberry Pi 似乎是一个有趣（而且便宜！）的设备。
我有一个可以以 800 Hz 采样的陀螺仪，相当于每 1.25 ms 采样一次。陀螺仪有一个内置的 FIFO，可以存储 32 个样本。这意味着 FIFO 必须至少每 32 * 1.25 = 40 ms 清空一次，否则样本将被丢弃。
所以我的问题是：我能否 100% 确定我的内核驱动程序能够在指定时间内从该 FIFO 中提取数据？
陀螺仪通过 i2c 与主机通信，如果这会使事情变得更简单，它还可以在“几乎满”事件上触发中断引脚。但是，如果我可以在驱动程序中有一个循环来定期检索数据，那将是最简单的。
我可以忍受将数据存储在内核空间中，并且不经常将其移动到用户空间（没有时间限制）。
我也可以接受以较低的采样率对陀螺仪进行采样（400 或 200 Hz 是可以接受的）。
这是关于股票内核的，而不是特殊的实时内核，因为树莓派目前似乎不支持这种内核。
您将需要一个实时的 linux 环境来保证时间紧迫：
您可以在 Raspberry Pi 上尝试 Xenomai：http: //diy.powet.eu/2012/07/25/raspberry-pi-xenomai/
然而，沿着这个博客： http: //linuxcnc.mah.priv.at/rpi/rpi-rtperf.html（死了，我在回路或谷歌缓存中找不到它）
似乎他正在从库存内核中获得可重复的 +/- 20µS 时间。由于您的时序分辨率为 1250µS，因此如果您愿意在蓝月亮 YMMV 中丢失一次样本，您可能会对库存内核感到满意。
我自己还没有测试过这个，但我一直在阅读，试图用 Raspberry Pi 驱动一个 ws2811 LED 控制器，这对我来说是最有希望的。
还有 RT linux 补丁：https
://rt.wiki.kernel.org/index.php/Main_Page
其中至少有一个 pi 版本：https
://github.com/licaon-kter/raspi-rt
但是我在深入研究这个补丁时遇到了一堆反对者。
如果您错过了一个间隔，您最好阅读 MS 计时器并记录或点亮 LED，然后尝试一些解决方案。快乐黑客..