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我正在尝试从摄像机中找到橙色球。

我将每一帧转换为 HSV，将其模糊，并使用 inRange 过滤橙色。然后我应用 HoughCircles 函数，但找不到正确的参数。

当它工作时，它不是很稳定：并不总是检测到圆圈。

这是屏幕截图和设置代码：

截屏

#include <cv.h> 
#include <highgui.h> 
#include <stdio.h>  
#include <vector>

using namespace cv;

int hmin[2] = {2,0}, smin[2] = {163,104}, vmin[2] = {16,29};
int hmax[2] = {16,25}, smax[2] = {255, 255}, vmax[2] = {212,255};


int p1 = 6, p2 = 12;
int f1 = 9, f2 = 3;
int main() {
     VideoCapture cap(0);
     if(!cap.isOpened()) {
          fprintf( stderr, "ERROR: capture is NULL \n" );
          return -1;
     }

     namedWindow( "couleur", CV_WINDOW_AUTOSIZE );

     namedWindow( "filtre1", CV_WINDOW_AUTOSIZE );
     createTrackbar("hmin[0]", "filtre1", &hmin[0], 180, NULL);
     createTrackbar("smin[0]", "filtre1", &smin[0], 255, NULL);
     createTrackbar("vmin[0]", "filtre1", &vmin[0], 255, NULL);
     createTrackbar("hmax[0]", "filtre1", &hmax[0], 180, NULL);
     createTrackbar("smax[0]", "filtre1", &smax[0], 255, NULL);
     createTrackbar("vmax[0]", "filtre1", &vmax[0], 255, NULL);

     namedWindow( "hough", CV_WINDOW_AUTOSIZE );
     createTrackbar("p1", "hough", &p1, 500, NULL);
     createTrackbar("p2", "hough", &p2, 500, NULL);

     createTrackbar("f1", "hough", &f1, 30, NULL);
     createTrackbar("f2", "hough", &f2, 30, NULL);
     std::vector<Vec3f> cercle;

     while ( 1 ) {
          Mat frame, hsv, orange;
          cap >> frame;

          f1 = f1%2?f1:f1+1;

          cvtColor(frame, hsv, CV_BGR2HSV);
          GaussianBlur(hsv, hsv, Size(f1, f1), f2, f2 );
          inRange(hsv, Scalar(hmin[0],smin[0],vmin[0]), Scalar(hmax[0],smax[0],vmax[0]), orange);

          if(p1 <= 0)
               p1 = 1;

          if(p2 <= 0)
               p2 = 1;

          HoughCircles(orange, cercle, CV_HOUGH_GRADIENT, 2, orange.rows/4, p1, p2, 0, 30);

          for(uint i = 0; i < cercle.size(); i++) {
               Point c(cvRound(cercle[i][0]), cvRound(cercle[i][1]));
               int r = cvRound(cercle[i][2]);
               circle(frame, c, 3, Scalar(0,255,0), -1, 8, 0);
               circle(frame, c, r, Scalar(255,0,0), 3, 8, 0);
               printf("%d) %d %d %d\n", i, c.x, c.y, r);
          }
          printf("---\n");
          cercle.clear();

          imshow("couleur", frame );
          imshow("filtre1", orange );

          if ( (waitKey(10) & 255) == 27 ) break;
     }
     return 0;
}
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1 回答 1

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以下是一些有效的参数。

在此处输入图像描述 在此处输入图像描述

param1（内部 Canny 边缘检测器的上限阈值）固定为 100

在将图像传递给 HoughCircles() 之前，图像被转换为​​灰度并应用 ksize 5 的中值模糊。

虽然这适用于这个静止帧，但我确信一系列视频帧会显示出相当多的变化和不稳定性。例如，要找到这个图像的设置来挑选两个球但不选择盒子上的白色标签是非常棘手的。

于 2013-01-23T17:47:39.770 回答