我正在使用 OpenCV 校准立体相机对。我已经拍摄了各种校准照片，并且使用 cv2.calibrateCamera 对内在参数进行了令人满意的拟合。但是，目前尚不清楚如何获取外部参数。
该函数只返回cameraMatrix，它虽然有用，但实际上只是故事的一半。我希望能够获得文档顶部显示的旋转/平移 - 即从世界原点到相机透视中心的矢量和旋转。
我猜 cv2.solvePnP 是我需要的东西，但目前还不清楚 R/T 到底是什么——它们是投影公式中的 [R|t] 还是其他什么？
我意识到也可以使用 cv2.stereoCalibrate，但我不明白为什么需要两个摄像头。原则上，投影矩阵可针对每个相机单独获得。