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如果我已经在实验室中计算了内在函数（相机矩阵和失真系数）。

然后，我将相机移到了现实世界的领域。我在现实世界中使用了大约 6-10 个已知位置，使用 SolvePnP() 估计相机位姿。所以我也有两个相机旋转和平移。

我现在想使用 2 个摄像头来创建立体通信。问题是：我必须使用 stereoCalibrate() 吗？

或者我可以使用已知的内在函数立即调用 StereoRectify 吗？它说 StereoRectify() 期望旋转和平移向量/矩阵，文档说它期望：

"The rotation matrix between the 1st and the 2nd cameras’ coordinate systems."

由于我有两个相机的相机姿势，我可以简单地减去从 SolvePnP 获得的 2 个平移矢量和旋转矢量，并将结果传递给 StereoRectify() 吗？（两台相机使用相同的共同物点参考系统）

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将相机校准到世界（例如您的已知位置）与校准它们彼此不同。在您的情况下，您可以减去平移向量。这将为您提供从一台摄像机到另一台摄像机的转换（前提是您使用相同的固定点校准它们）。你也可以得到相机间的旋转矩阵，但这不能通过简单地减去它们来完成，你需要更复杂的数学。这就是为什么我建议你使用 opencv 提供的立体校准。

于 2013-01-16T17:26:51.767 回答