除了获取其在右图中的位置之外，我还对在给定左图像中的位置和 ROI 的情况下获取特定对象的 3D 位置（使用立体视觉）感兴趣。
我在网上找到的只是如何使用 (StereoBM::operator()/cvFindStereoCorrespondenceBM) 获取视差图。
方法是什么？如何获得该对象的差异？获得视差图后是否有直接的方法，或者我应该首先在正确的图像中匹配对象以获得视差？
你能推荐一个好的算法来匹配对象吗？请在答案中包含代码。
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您的任务包含以下步骤：
1) 相机校准
2) 提取特征（手动或通过算法。例如 - SURF、SIFT）；
3) 匹配特征（由您决定。OpenCV 有一个蛮力匹配器）
4) 基本矩阵和单应矩阵估计
5) 校正（OpenCV 立体匹配器仅适用于校正后的图像）
6) 视差图
7) 基于您的相机模型的三角测量（可能不是针孔）
这些带有代码的书籍提供了很好的解释：
1）Robert Laganière 的 OpenCV 2 计算机视觉应用程序编程食谱
2）Gary Bradski 的学习 OpenCV
3）Boguslaw Cyganek 和 J. Paul Siebert 的 3D 计算机视觉技术和算法简介
希望能帮助到你！=)
于 2013-03-06T10:11:57.137 回答