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我正在尝试对 Gnu/Linux 中的 Trinamic StepRocker步进电机控制器进行一些实验。我之前通过 USB 将设备连接到 Windows 机器，并使用 Trinamic 的专有软件来测试控制器是否按预期运行，并且看起来确实如此。StepRocker 的初学者手册提到了应该通过串行接口发送的某些命令，以使电机向左、向右旋转或使其停止。但是当我通过 USB 将此控制器连接到 Gnu/Linux 计算机，并想编写自己的 C++ (libusb) 程序来使电机移动时，我不太确定我的起点应该是什么。控制台应用程序（我计划编写）应该是非阻塞的。

这是发出旋转命令时正在发送的数据报和收到的响应的图像：

在此处输入图像描述

我尝试编写一个简单的程序，将图片中显示的旋转值数据报提供给电机控制器：

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <fcntl.h>
#include <errno.h>
#include <termios.h>
#include <unistd.h>

int fd1;
int wr;
int main()
{
    fd1=open("/dev/ttyACM0", O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);
    if (fd1 == -1 )
    {
    perror("open_port: Unable to open /dev/ttyACM0");
    }
    else
    {
    fcntl(fd1, F_SETFL,0);
    printf("Port 1 has been sucessfully opened and %d is the file description\n",fd1);
    char moveMsg[9]={0x01,0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x02, 0xbc, 0xc0};
    wr = write(fd1, moveMsg, 9);
    }
    close(fd1);
    return 0;
}

但这不会以任何方式改变控制器的 LED 行为（当然也不会移动电机）。

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他们说“USB 虚拟 COM 端口驱动程序”，因此您不需要 libusb：只需像常规 RS-232 一样在您的程序中打开 /dev/USBtty0（/dev/ACM0 或您的发行版将如何创建它）并使用它。

于 2013-01-11T13:25:28.677 回答
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您可以使用 libusb + libftdi（然后没有虚拟串行端口）。

于 2013-01-11T13:12:02.837 回答