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我们有一个项目，希望通过 Microsoft Kinect 传感器控制 Lego Mindstorms 机器人。我们决定使用 SimpleOpenNI with Processing 来读取传感器并使用 leJOS 来控制机器人，原因很简单：因为两者都是 Java 语言，我们可以指定一种RoboHandler并从传感器读取类中调用它的方法。

为了实现这一点，我们为 Eclipse 下载了 leJOS 插件，创建了一个新的 leJOS NXT 项目，并将处理和 SimpleOpenNI 库放在构建路径中。请注意，要使用 SimpleOpenNI，需要没有 Java 的旧处理版本。

现在的问题是，安装 leJOS 时，它严格要求 32 位 Java JDK，所以我不得不下载这个并在安装时指向它。

此时，项目中有以下构建路径：

  • LeJOS NXT Runtime（其中包含 java.awt 类）
  • core.jar（用于在eclipse中运行Processing）
  • SimpleOpenNI.jar

拥有所有这些，并设置第一个处理草图，例如

import processing.core.*;

public class Test extends PApplet{
    (....)
}

导致以下错误代码：

Multiple markers at this line
    - The type java.awt.event.MouseMotionListener cannot be resolved. It is indirectly referenced from 
     required .class files
    - The type java.applet.Applet cannot be resolved. It is indirectly referenced from required .class files
    - The type java.awt.event.MouseListener cannot be resolved. It is indirectly referenced from required .class files
    - The hierarchy of the type FirstTry is inconsistent
    - The type java.awt.event.FocusListener cannot be resolved. It is indirectly referenced from required .class files
    - The type java.awt.event.KeyListener cannot be resolved. It is indirectly referenced from required .class files

当我下载 Processing without Java 版本时，我无法选择 32 位或 64 位版本。SimpleOpenNI 安装为 64 位版本。

当也将 64bit-JDK（eclipse 工作区默认）添加为工作区时，错误消失了，但是当尝试运行草图时，控制台中会打印以下错误：

Invalid layout of java.lang.Thread at name
#
# A fatal error has been detected by the Java Runtime Environment:
#
#  Internal Error (javaClasses.cpp:128), pid=9176, tid=8740
#  fatal error: Invalid layout of preloaded class
#
# JRE version: 7.0_04-b22
# Java VM: Java HotSpot(TM) 64-Bit Server VM (23.0-b21 mixed mode windows-amd64 compressed oops)
# Failed to write core dump. Minidumps are not enabled by default on client versions of Windows
#
# An error report file with more information is saved as:
# C:\Users\Valentino\Desktop\workspaces\workspace_processing\RoboZeugs\bin\hs_err_pid9176.log
#
# If you would like to submit a bug report, please visit:
#   http://bugreport.sun.com/bugreport/crash.jsp
#

所以在我看来，JDK 版本（32 位和 64 位）存在问题，但必须有办法解决这个问题。有没有人在这个特定主题上有经验，甚至可能使用 Kinect -> Mindstorms？谁能告诉我这个错误到底是什么意思？

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您正在将设计用于在 NXT 砖上与 JVM 一起运行的类（即 classes.jar 中的所有内容）与设计用于在 PC 上与完全成熟的 JVM 一起运行的类混合使用。不要那样做。如果您想远程控制 NXT，请使用 pccomms.jar 和 lib/pc 中的所有其他内容。但是，当您在 PC 上启动 Java 程序时，切勿将 classes.jar 或 lib/nxt 中的任何其他内容添加到类路径中。

关于java.lang.Thread的错误信息可能是因为classes.jar中的java.lang.Thread与你PC上JVM自带的java.lang.Thread不兼容。

于 2013-01-17T21:11:15.290 回答