要了解程序的流程，您可以使用活动图。要了解对象之间的交互，您可以使用序列图。要了解这些模块，您可以使用类图，也可以将相关的类放入一个包中。然后，您可以在模块之间绘制高级依赖关系。这将为您提供有关您的项目的高级和详细级别的信息。
为了解决一大堆混乱，我首先要确定应用程序的不同主题是什么。例如，在无人驾驶汽车中，您可能有图像处理、异物检测与避让、道路获取与跟踪、速度调节、导航等。如果您在同一个模块中混合您的主题，您就有麻烦了。这些主题中的每一个都可以是一个名称空间。然后，将您的类/模块划分为适当的名称空间。弄清楚您的类如何处理各种用例，并根据需要添加/删除类。然后遵循“清洁代码”一书的规则并保持您的方法简单。
架构中的 4+1 视图表明没有描述整个系统的单一视图。4+1 讨论使用逻辑、开发、过程、物理和场景视图。所有这些都有 UML 对应物。
模型驱动开发允许您为您的软件带来质量保证。首先，无论多么昂贵或耗时，都应该针对所有项目进行，尤其是在项目规模扩大时。我对我们自己的项目也有同样的问题，该项目首先在没有任何模型的情况下开发。所以要有耐心。
实现系统实现的第一步，就是描述系统应该做什么，什么是可观察的，如何与用户和其他系统交互。用例图是您回答这些问题的方法。
然后你可能会考虑你可能需要多少个课程。在您的情况下，由于您已经编写了某些部分，因此考虑如何将主要功能解耦为许多小类并建立它们之间的关系。那里你需要类图。
这两个是最常见的符号，您至少必须对您的整体结构有一个概述。
如果你现在有很多类，那么系统的行为如何？数据和工作流程的顺序或顺序如何？在您最重要的场景中，应该按哪个顺序执行什么样的调用才能完成任务？这就是您需要序列图或协作图的原因。
我会说从这些开始，然后继续使用更多模型。