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我正在使用 OpenCV calibrateCamera 函数来提取相机的内在末端外在参数。我对外部矩阵（旋转和平移）有一个大问题，因为旋转矩阵应该是一个 3x3 矩阵，它只是一个 3x1。有人知道我为什么有这个输出或者我该如何使用它？提前致谢！

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你得到一个向量，它实际上是你的旋转的轴角表示。您可以使用 Rodrigues 公式将其转换为 3x3 旋转矩阵：

维基百科上的罗德里格斯

罗德里格斯使用 OpenCV

于 2012-11-26T23:34:28.807 回答