我目前正在做一个项目,该项目需要我使用 opencv 库找到相机的姿势。我正在开发 iPod,目前正在获取视频输入,并使用 ORB 查找关键点和描述符,并使用 BruteForceMatcher 从准实时的两帧中查找匹配点(到目前为止,它的高度未优化)。我不确定这是否有必要,但我也过滤了匹配项,因此只匹配映射两种方式的匹配项,即 k->k1 和 k1->k
我有我正在使用的相机的内在参数以及 2D 关键点。从这里我希望找到相机的位置(我假设这些是旋转和平移的外部参数)。
尽管我浏览了许多教程,但其中很多内容让我有些不知所措,我需要一些指导来了解哪种方法可以奏效以及解释。大多数教程都使用了一个正方形的设置参考点,但是除了从框架中拉出的关键点之外,我没有其他标记可以使用。
据我了解,步骤是:
a) 找到对应的关键点
b) 识别基本矩阵
c) 估计基本矩阵
d) 将基本矩阵分解为旋转和平移向量
但是,超出步骤a)我被卡住了。