c++ - 使用 dsp 和图像处理的线跟随机器人

Question

我正在参加机器人比赛，我们使用摄像头来跟随路线。

我的算法是：

mean filter
--> Gaussian filter
--> find centroid
--> kalman filter
--> do pid for steering
--> do pid for speed of back motor

并且机器人完美地执行了 98%。

我的问题是，经过所有这些过滤后，有时我会在机器人移动时看到摄像头读数出现巨大错误，这会导致机器人出现小幅振荡。

我怎样才能消除这个错误？（这个高速的小错误是个大问题）

Answer 1

可能在图像处理可以工作之前设置缓冲区。假设有三个缓冲区（从相机连续保存的图像页面）... page1、page2、page3。使用page1处理图像...然后通过比较page2和page3获得平均图像，并将此结果图像放在page1上...然后再次从page1重复图像处理...依此类推。