我知道 Posit 会计算您的相机和 3d 对象之间的平移和旋转。我现在唯一的问题是，我不知道相机和物体的坐标系是如何定义的。因此，例如，如果我绕 z 轴旋转 90°，z 轴指向哪个方向，物体是围绕该轴旋转还是相机围绕它旋转？
编辑：经过一些测试和使用不同的坐标系，我认为这是正确的：相机坐标系的定义：z 轴指向相机正在寻找的方向。x 轴指向右侧，同时查看 z 方向。y 轴朝上，同时朝 z 方向看。
对象在同一个坐标系中定义，但每个点都是相对于起点定义的，而不是相对于坐标系原点的。
您获得的平移向量告诉您对象的点 [0] 如何远离相机坐标系的原点。旋转矩阵告诉您如何在相机坐标系中旋转对象，以获得对象的起始方向。所以旋转矩阵基本上不会告诉你对象现在是如何旋转的，但它会告诉你如何反转它的当前方向。
有人可以批准吗？
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The Y axis is pointing downward. I don't know what do You mean by starting point. The camera lays in the origin of it's coordinate system, and object points are defined in this system.
You are right with the rotation matrix, well, half of. The rotation matrix tells You, how to rotate the coordinate system to make it oriented the same as the coordinate system used to define model of the object. So it does tell You how the object is oriented with respect to the camera coordinate system.