java - 处理 - 余弦规则 (​​sss) - NaN

Question

我正在研究一个带有处理的简单反向运动增量机器人控制器。我被余弦规则困住了。我有三个边的长度，并希望得到角度。但float angle = acos((sq(humerus)+sq(ulna) - sq(radius))/(2 * humerus * ulna)); 总是返回 NaN。有任何想法吗？

Answer 1

如果你知道两边，你可能会想使用余弦定律：

在 Java 术语中，要求解角度C（与 length 的边相反c），我们将有

Math.acos((a*a + b*b - c*c) / (2*a*b))

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您可能会得到以下几个原因NaN：

• 您的边长之一是负数，因此当您将其平方根时，您会收到NaN.
• 根据您指定的边长，您的三角形不可能真正存在。查看此文档以了解acos：

  如果参数为NaN或其绝对值大于1，则结果为NaN。

Answer 2

如果您检查 javadoc 的Math.acos，您会看到以下内容：

If the argument is NaN or its absolute value is greater than 1, then the result is NaN.

所以，有两种可能：

1. 分子的绝对值大于分母，导致分数超过 1.0。因此，反余弦将返回 NaN。

2. 其中一个平方根返回一个 NaN。正如我们从javadoc中看到的：If the argument is NaN or less than zero, then the result is NaN.

所以，我会检查你的肱骨、半径和尺骨的值。可能是您允许的分子稍大（例如，通过浮点误差），或者您的手臂骨骼测量值是矢量而不是标量值（导致平方根的参数为负数而不是正数）。