我正在寻找一种路径搜索算法，它可以让我找到已知点 A 和 B 之间的最短路径，这些点是节点，并且连接到其他节点。
在我的情况下，大约有 20,000 个节点，其中每个节点最多可以有 16 个连接（链接），这些连接（我的意思是，如果节点 A 连接到节点 B，这并不意味着节点 B 连接到节点A，这是用于右车道驾驶和左车道驾驶，用于高速公路）
为避免出现问题，这是我对连接（以及定向）的意思的图像：
示例地图：
从 A 到 D 最短的路线是 A->C->D，从 D 到 A 就是 D->A
我知道每个链接之间的所有距离，并且没有距离是负数。（因为我知道我的节点的所有 XYZ 位置）
简而言之：
- 对于我的情况，C 或 C++（我可以同时使用）中最快的算法是什么？
-当然我需要检索路线，但我还需要（计算/或）检索从 A 点到 B 点的距离）
- 有没有可以满足我需要的图书馆
- 可选：是否有一个带有多线程（支持）的库（如果有，是哪一个）？
- 是否有可用的代码示例？
为什么我问这个问题是因为我想改进一些非常慢的代码。我想通过重写代码来做到这一点，因为目前使用的是 Dijkstra 而不是针对这种情况。
我目前使用的代码在这里：
https://gpb.googlecode.com/files/RouteConnector_180.zip
这里也是代码在现实生活中的一个示例用法：