filter - Bullet Physics Broadphase 过滤器回调以过滤复合体内的单个形状

Question

有没有办法在 Bullet Physics 中设置 Broadphase 滤波器回调，如下所示：

由两种形状构成的复合动态体，比如圆柱体和盒子，其中圆柱体只能与其他动态体内的圆柱体碰撞，而盒子只能与第三种物体碰撞，即静态球体

不允许其他碰撞：圆柱体与球体，不得碰撞；盒子与盒子，也不能碰撞

下图显示了我上面描述的内容

Answer 1

你可以这样做。这是代码

struct FilterCallback : public btOverlapFilterCallback 
{ 
    virtual bool  needBroadphaseCollision(btBroadphaseProxy* proxy0,btBroadphaseProxy* proxy1) const; 
}; 
// ....
FilterCallback filterCallback;
// ....
m_dynamicsWorld->getPairCache()->setOverlapFilterCallback(filterCallback);

bool  FilterCallback::needBroadphaseCollision(btBroadphaseProxy* proxy0,btBroadphaseProxy* proxy1) const 
{ 
// return false for pair with no colision
}