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我已经宣布这个类“机器人”：

 #ifndef ROBOT_H
 #define ROBOT_H

 class Robot {

 private:

    static const int N_ROBOT_JOINTS = 5;    
    static const int JOINT_PARAM_D1 = 275;  
    static const int JOINT_PARAM_A2 = 200;  
    static const int JOINT_PARAM_A3 = 130;  
    static const int JOINT_PARAM_D5 = 130;

 public:        
    Robot();
    float* forwardKinematics(int theta[N_ROBOT_JOINTS]);

 };

 #endif

机器人.cpp

#include "stdafx.h"
#include "Robot.h"
//#define _USE_MATH_DEFINES
//#include <math.h>

Robot::Robot(void)
{
}

float* forwardKinematics(int theta[Robot::N_ROBOT_JOINTS])
{
    float* array_fwdKin = new float[Robot::N_ROBOT_JOINTS];

    float p_x, p_y, p_z, pitch, roll;

    for (int i = 0; i < Robot::N_ROBOT_JOINTS; i++)
    {

    }

    return array_fwdKin;
}

但是当我尝试编译时，我得到了这个错误：

6 IntelliSense：成员“Robot::N_ROBOT_JOINTS”（在“e:\documents\visual studio 2012\projects\robotics kinematics\robotics kinematics\Robot.h”的第 9 行声明）无法访问 e:\Documents\Visual Studio 2012\项目\机器人运动学\机器人运动学\Robot.cpp 10 43 机器人运动学

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2 回答 2

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float* forwardKinematics(int theta[Robot::N_ROBOT_JOINTS])声明了一个自由函数，而不是一个成员，因此它无权访问Robot's privates。

你可能是说

float* Robot::forwardKinematics(int theta[Robot::N_ROBOT_JOINTS])
//       |
//  notice qualification

这告诉编译器您正在实现该成员，因此允许访问该类的私有内容。

于 2012-10-23T11:07:58.123 回答
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如果forwardKinematics是您的成员，则Robot需要放入 .cpp 文件

float * Robot::forwardKinematics( int theta[Robot::N_ROBOT_JOINTS] )
{
      // implementation
}
于 2012-10-23T11:09:01.820 回答