2

我在一张图像中有三个特征点，在另一张图像中有它们的匹配项。

我的问题是如何找到将这些匹配相互关联的单应性？我知道我应该解决 P3P 问题。但我不知道为此目的究竟如何规范化点集。解决 P3P 后，我应该如何获得 Homography 矩阵。

假设我的相机内在参数是已知的。之后，我想计算 6DOF 刚性变换并将图像 1 中的每个任意点映射到图像 2。

值得一提的是，我不想使用像 cv::findHomography() 这样的 OpenCV 原生函数

如果您回答清楚完整，我将不胜感激。因为我按照此处和此处的说明进行操作，但没有得到正确的解决方案。

4

1 回答 1

0

我假设您指的是转型。如果是这种情况，请参见下文。

可以使用solvePnP找到从物体（目标板）到cmaera坐标系的旋转（R）和（t）。基于这个想法，可以分别为图像 1 和 2 找到 R1, t1 和 R2, t2。可以如下计算相对变换（从图像 2 到图像 1）。

相对旋转 = inv(R1) * R2 相对平移 = inv(R1) * (t2 - t1)

于 2012-10-26T13:11:00.063 回答