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简短的问题：即使设备放在桌子上，CoreMotion 值的加速度也会产生相当大的漂移。没关系还是我做错了什么？

长问题：我在 -init 方法中使用这样的 CoreMotion 加速度计：

motionManager = [[CMMotionManager alloc] init];
motionManager.deviceMotionUpdateInterval = 1.0 / 60.0;

然后开始更新它：

if ([motionManager isDeviceMotionAvailable])
{
    [motionManager startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame:CMAttitudeReferenceFrameXArbitraryCorrectedZVertical];
}

然后在一些更新方法中读取值（由 Cocos3d 由计时器调用）。另外，我有一个静态变量 accum - 累加器，它向它添加当前的加速度值。因此 accum 包含所有加速度值的总和：

if (motionManager.deviceMotionActive)
{
    CMDeviceMotion *deviceMotion = motionManager.deviceMotion;
    CMAcceleration accel = deviceMotion.userAcceleration;
    static CC3Vector accum = {0,0,0};
    accum.x += accel.x;
    accum.y += accel.y;
    accum.z += accel.z;
    NSLog(@"%f, %f, %f", accum.x, accum.y, accum.z);
}

我将 iPad 3 放在桌子上，乍一看，加速度值似乎没问题，但很明显，一个轴上的累积值开始迅速增加。我知道，从原始数据中去除重力并不是 100% 准确的，但我没想到即使 iPad 放在桌子上不动，情况也会如此糟糕。所以问题是我做错了什么还是应该是这样？

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帮助获得更高准确性的一种方法是使用以下内容：

accum.x += (previous_accel.x - accel.x)/2;
previouis_accel.x = accel.x;

当您获取并记录原始传感器读数时，您会自动丢失数据，就像您在下面制作的丑陋图片/图表中看到的那样。通过平均上次读数和当前读数，您可以帮助消除（或填写）缺失的信息。
数据

您可能从微积分 1（我认为的最小二乘法）中认识到这一点，无论如何，就像在微积分中一样，间隔越小，您越接近真实信息。我想我在问，您是否以最大频率采样？

使用加速度计时始终推荐的另一种（一种）基本数据管理技术是低通滤波器。它很容易实现，即使没有上面的平均技术，它也会在静止时消除你的漂移。如果您还没有听说过，这只是对读取的值的测试，看看它们是否大到足以成为噪音以外的任何东西。（噪音可能是由很多原因引起的，但据我所知，温度是最大的问题之一，其次是我们凡人无法检测到的微振动）。

if(accel.x < .05)
    accel.x = 0.0;

使用的实际值将完全取决于您的传感器，并且在某种程度上，您正在尝试做什么/读数需要有多敏感，因此您需要进行一些测试以找出适合您情况的最佳值。如果可以的话，我会输出到 csv 文件，然后将它们导入到具有绘图功能的电子表格中。在过滤器测试和以后调试程序时查看图表中的数据非常有帮助。

于 2012-10-19T15:28:10.790 回答
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即使您精确地知道重力的方向和强度，加速度计也过于嘈杂，无法准确地积分速度。

您可以通过累积平均加速度矢量并减去它来抵消偏差，但显然这将在您倾斜或加速设备的那一刻停止工作。

于 2012-10-18T22:28:37.617 回答
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您正在使用CMAttitudeReferenceFrameXArbitraryCorrectedZVertical，它根据磁力计更新偏航。虽然这通常可以很好地纠正长期值，但它确实会根据环境而漂移。

于 2015-04-09T21:14:31.070 回答