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在过去的几天里，我一直在使用 OpenGL 和 JBullet。经过大量的修补，我终于设法修复了 JBullet 中的一些错误，并使其可用于一些演示。我目前遇到的问题是我无法将翻译转换为度数，到目前为止，我使用四元数获得了最好的结果，使用以下代码转换为弧度：

public Vector3f getRadians(Quat4f quat) {
    Vector3f v = new Vector3f();
    //float scale = (float) Math.abs(quat.x * quat.y * quat.z); //Apparently the scale of the angle, thought without I get a almost perfect result on the X-Axis
    float angle = (float) Math.abs(Math.acos(quat.w)) * 2.0f;

    v.x = angle * Math.round(quat.x);
    v.y = angle * Math.round(quat.y);
    v.z = angle * Math.round(quat.z);               

    return v;
}

值得注意的是，我唯一的成功是在四元数的 X 轴上，而且在任何其他轴上都没有平移。更不用说它偏离了 0-6 度。

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我真的不确定这是你想要的，但来自 glm::gtx::quaternion ：

inline valType roll
(
    detail::tquat<valType> const & q
)
{
    return atan2(valType(2) * (q.x * q.y + q.w * q.z), q.w * q.w + q.x * q.x - q.y * q.y - q.z * q.z);
}

template <typename valType> 
inline valType pitch
(
    detail::tquat<valType> const & q
)
{
    return atan2(valType(2) * (q.y * q.z + q.w * q.x), q.w * q.w - q.x * q.x - q.y * q.y + q.z * q.z);
}

template <typename valType> 
inline valType yaw
(
    detail::tquat<valType> const & q
)
{
    return asin(valType(-2) * (q.x * q.z - q.w * q.y));
}

因此，以更易读的形式：

float roll = atan2(valType(2) * (q.x * q.y + q.w * q.z), q.w * q.w + q.x * q.x - q.y * q.y - q.z * q.z);
float pitch = atan2(valType(2) * (q.y * q.z + q.w * q.x), q.w * q.w - q.x * q.x - q.y * q.y + q.z * q.z);
float yaw = asin(valType(-2) * (q.x * q.z - q.w * q.y));
vec3 EulerAngles = vec3(pitch, yaw, roll);
于 2012-10-15T09:34:05.477 回答