python - 机器人足球控制回路

Question

使用带有颜色传感器和超声波传感器的乐高 nxt。试图创建一个足球控制循环，控制乐高 nxt 的行为就像在一个有 4 个侧壁和两个球门的矩形木制足球场上踢足球一样。我有以下三种方法：1. turn_to ball 2. move_to ball 3 . 踢球

我正在循环传递坐标：

screenw = 0
screenh = 0
while 1:
    client_socket.send("loc\n")
    data = client_socket.recv(8192)
    valueList = data.split()

    if (not(valueList[-1] == "eom" and valueList[0] == "start")):
        #print "continuing.."
            continue

        if(screenw != int(valueList[2])):
            screenw = int(valueList[2])
            screenh = int(valueList[3])

我如何创建一个足球控制循环来运行这三种方法turn_to ball，在循环中移动到球和踢球，因为它会避免与墙壁发生碰撞？