如果我能说出一个完整驱动机器人的四个轮子中的每一个已经行进的距离，我将如何计算机器人行进的距离？它在机器人的不同侧面使用 4 个全向轮，类似于此处的机器人：http ://www.youtube.com/watch?v=CLRDQPrp2Ds
另外，我有兴趣根据这些信息找出机器人所面对的角度。我在网上找到的基本上都是建议使用陀螺仪或加速度计来达到这个目的。但是，我无权访问任何一个，并且对如何以代数方式解决问题也非常感兴趣。由于作为全息驱动的一部分，每个车轮都会经历打滑，因此弄清楚这一点似乎非常具有挑战性。
我意识到机器人通常不是 Stack Overflow 的主题，但其最终目的是在机器人的微控制器上计算这些信息。
非常感谢，丹