问题陈述：用相机跟踪物体并相应地在方位角和仰角上移动相机。
过程：相机获取物体的图像......相机的每一帧都被处理以找到物体（应该被跟踪......），并且在每一帧中产生的信息被传递给机械设备（云台...... .) 以平移和倾斜移动相机...
设计：主 Gui 在一个线程中运行，相机和云台在 2 个其他线程中运行...在相机线程中生成的信息被传递到云台线程，并且同一线程（相机线程...）显示跟踪的图像...
约束：显示速度快于云台的移动速度......所以在每一帧......
下图展示了 Qt 中类和信号槽连接的设计。
如果可能的话，请提出任何更好的方法来解决这个问题......
错误：有时我得到一个错误...
QObject::killTimers：定时器不能从另一个线程停止
对我来说，你应该避免在线程之间调用类似的函数，这是一个想法，这就是我安全交换大量数据的方式。
并且您应该拥有两个线程都访问共享可锁定变量的状态机（用于指向 ping 或 pong 缓冲区的主线程的指针 + 用于锁定的互斥锁）
这样你可以改变你使用数据的方式，“显示”应该总是使用相同的指针。它应该在开始读取和释放之后获取锁。
相机应该写入另一个缓冲区 相机写入后，相机线程应该尝试获取互斥锁的锁，如果它获得它（即另一个线程没有读取另一个缓冲区），那么相机线程应该获取锁定并更改主线程使用的指针指向的缓冲区）
这样你就没有线程之间的通信，只是互斥。
最大的风险是永远无法从相机线程获取锁，这里有一个解决方案 -> 为了限制锁定时间，我建议您在每个线程中都有第二个缓冲区，这样锁定时间会减少到“memcpy”持续时间。在结构中添加一个布尔值，这表示您的相机是否更新了数据。
如果是，则主线程复制数据。（并且相机在此期间无法交换指针）但是一旦完成，您的主线程也会将 bool 重置为 false。直到这个布尔值恢复为真，你才需要锁定来复制数据。（现在这是无锁交换）请注意，这只是因为读取 bool 是一个原子操作。
我希望它有帮助
（对不起我的英语不好）