opencv - 打开 CV Surf 并 FindExtrinsicCameraParams2

Question

是否可以使用 FindExtrinsicCameraParams2 来获取姿势矩阵，而不是使用带有 SURF 特征检测的单应性分解？

Answer 1

是的，假设您有一个校准过的相机并且有一组点，其位置在 t = 0 的世界空间和当前帧中的图像空间中是已知的。如果你知道这两个，那么电话看起来像这样

FindExtrinsicCameraParams2(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs, rvec, tvec, useExtrinsicGuess=0)

• objectPoints 是您在 t==0 处查看的对象的世界坐标中的点。

• imagePoints 是对应于这些世界坐标的当前图像点。

• cameraMatrix 是你的相机矩阵

• distCoeffs 是您的失真系数（忽略那些只是通过所有 0 的系数）。

• rvec 和 tvec 将由函数填充，因此它们包含您当前的旋转和平移向量。

获得 rvec 和 tvec 的内容后，您可以使用Rodrigues将 rvec 转换为旋转矩阵，然后将两者结合以获得您的姿势矩阵。