opengl - 从OpenCV中的旋转矩阵和平移向量获取旋转轴

Question

我在两个图像中有一个棋盘，有一些旋转角度。让我们参考第一张图像找到第二张图像的旋转角度。

为此，我找到了这些对象的旋转矩阵 (3x3) 和平移矩阵 (3x1)。

如何使用这些矩阵找到对象的旋转角度和旋转轴？

Answer 1

对于旋转表示之间的每种类型的转换，您都有这个网站欧几里得空间。

您将找到以下理论和代码示例：

• 旋转矩阵到四元数：链接

• 四元数到轴角：链接

• 一般轮换和所有表示：链接

关于你的问题，你有轴角。如果您有旋转矩阵 R (3x3)，您可以通过这种方式获得角度和轴（请参阅Matrix to Axis Angle）：

• angle = acos(( R00 + R11 + R22 - 1)/2);

• 轴 x,y,x:

  x = (R21 - R12)/sqrt((R21 - R12)^2+(R02 - R20)^2+(R10 - R01)^2);

  y = (R02 - R20)/sqrt((R21 - R12)^2+(R02 - R20)^2+(R10 - R01)^2);

  z = (R10 - R01)/sqrt((R21 - R12)^2+(R02 - R20)^2+(R10 - R01)^2);

Answer 2

已经使用 openCV 我会推荐使用 Rodrigues 方法： cv::Rodrigues(src, dst, jacobian)，如果你有一个参数的旋转矩阵，它会计算旋转向量，反之亦然。