我有一个存储在 numpy 数组中的 3D 点列表，A其中 shape(N,3)和旋转矩阵Rshape (3,3)。我想就地计算R.x每个点x的点积。A天真地我可以这样做：
for n in xrange(N):
A[n,:] = dot(R, A[n,:])
有没有办法通过本机 numpy 调用对其进行矢量化？如果重要的话，N 大约是几千。
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您可以将 A 与旋转矩阵的转置相乘：
A = dot(A, R.T)
于 2012-08-27T19:41:25.070 回答
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在 Aapo Kyrola 的（正确）答案中添加了一些小的更新/澄清点。首先，使用最近添加的矩阵乘法运算符可以稍微简化矩阵乘法的语法@：
A = A @ R.T
A此外，您可以通过在乘法之前进行转置，然后转置结果来安排标准形式的转换（首先是旋转矩阵） ：
A = (R @ A.T).T
您可以通过以下断言检查两种形式的转换是否产生相同的结果：
np.testing.assert_array_equal((R @ A.T).T, A @ R.T)
于 2018-12-09T11:02:18.963 回答