embedded - 一个任务如何在多个 vxworks 队列上等待？

Question

我们有一个 vxWorks 设计，它需要一个任务来处理通过两个消息队列发送的高优先级和低优先级消息。
给定优先级的消息必须按 FIFO 顺序处理。

例如，按照接收顺序处理所有高优先级消息，然后处理低优先级消息。如果没有高优先级消息，则立即处理低优先级消息。

有没有办法做到这一点？

Answer 1

如果您使用命名管道 (pipeDevCreate()、write()、read()) 而不是消息队列，则可以使用 select() 阻塞，直到任一管道中有消息。

每当 select() 触发时，您都会处理高优先级管道中的所有消息。然后您处理来自低优先级管道的单个消息。然后再次调用 select（循环）。

示例代码片段：

 // Initialization: Create high and low priority named pipes
 pipeDrv(); //initialize pipe driver
 int fdHi = pipeDevCreate("/pipe/high",numMsgs,msgSize);
 int fdLo = pipeDevCreate("/pipe/low",numMsgs,msgSize);

 ...

 // Message sending thread: Add messages to pipe
 write(fdHi, buf, sizeof(buf));

 ...

 // Message processing Thread: select loop
 fd_set rdFdSet;

 while(1)
 {
     FD_ZERO(&rdFdSet);
     FD_SET(fdHi, &rdFdSet);
     FD_SET(fdLo, &rdFdSet;

     if (select(FD_SETSIZE, &rdFdSet, NULL, NULL, NULL) != ERROR)
     {
         if (FD_ISSET(fdHi, &rdFdSet))
         {
             // process all high-priority messages
             while(read(fdHi,buf,size) > 0)
             {
                 //process high-priority
             }
         }

         if (FD_ISSET(fdLo, &rdFdSet))
         {
             // process a single low priority message
             if (read(fdLo,buf,size) > 0)
             {
                 // process low priority
             }
         }
     }
 }

Answer 2

在 vxWorks 中，您不能直接在多个队列上等待。但是，您可以使用操作系统事件（来自 eventLib）来实现此结果。这是一个简单的代码片段：

MSG_Q_ID lowQ, hiQ;

void Init() {
// Task Initialization Code.  This should be called from the task that will
// be receiving the messages
...
hiQ = msgQCreate(...);
lowQ = msgQCreate(...);
msgQEvStart(hiQ, VX_EV01);  // Event 1 sent when hiQ receives message
msgQEvStart(loQ, VX_EV02);  // Event 2 sent when loQ receives message
...
}
void RxMessages() {
...
  UINT32 ev;   // Event received

   // Blocks until we receive Event 1 or 2
   eventReceive(VX_EV01 | VX_EV02, EVENT_WAIT_ANY, WAIT_FOREVER, &ev);
   if(ev & VX_EV01) {
      msgQReceive(hiQ, ...);
   }
   if(ev & VX_EV02) {
      msgQReceive(loQ, ...);
   }
}

请注意，您需要修改该代码以确保在收到多条消息时排空所有队列。

使用 semEvStart() 函数也可以将相同的机制应用于二进制信号量。