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我有一些代码，其中有一个指向对象的指针。我在该指针上调用了一个方法，但在这种情况下该方法的行为是错误的。我尝试在对象本身上调用一个方法，这实际上给出了该方法的所需行为。

为什么这会导致不同的行为？

还有一种方法可以在不使用指针的情况下将对象分配给新变量，因为我想要在对象本身上调用的方法的行为？

谢谢。

编辑：

希望是一个足够的例子：

在机器人类中：

std::vector<ProjectOne::R_ID> Robot::positions;
int Robot::ID = -1;

Robot::Robot(double x, double y)
{
    ++ID;
    robot_ID = ID;
    initialX = x;
    initialY = y;
    // Placeholder. Doesn't actually get used properly atm.
    fWidth = 0.35;
    px = x;
    py = y;

    ProjectOne::R_ID msg;   
    msg.R_ID = robot_ID;
    msg.x = x;
    msg.y = y;
    positions.push_back(msg);

    string robotOdom = "robot_" + int2str(robot_ID) + "/odom";
    string robotVel = "robot_" + int2str(robot_ID) + "/cmd_vel";

    RobotOdometry_sub = n.subscribe<nav_msgs::Odometry>(robotOdom,1000,&Robot::ReceiveOdometry,this);
    RobotVelocity_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>(robotVel,1000);
    ros::spinOnce();
}

void Robot::ReceiveOdometry(nav_msgs::Odometry msg)
{
    //This is the call back function to process odometry messages coming from Stage.    
    px = initialX + msg.pose.pose.position.x;
    py = initialY + msg.pose.pose.position.y;
    ptheta = angles::normalize_angle_positive(asin(msg.pose.pose.orientation.z) * 2);
}

int Robot::selectLeader()
{
    int leader_ID = robot_ID;
    double lowestDistance = 9999999999.9;
    for (unsigned int i=0;i<positions.size();i++)
    {
        double distance = calculateDistance(positions[i].x, positions[i].y, 0.0, 0.0);            
        if (distance < lowestDistance && distance != 0.0)
        {
            leader_ID = positions[i].R_ID;
            lowestDistance = distance;
        }
    }
    ROS_INFO("leader is: %d", leader_ID);
    return leader_ID;
}

double Robot::calculateDistance(double x1, double y1, double x2, double y2)
{
    double deltax = x2 - x1;
    double deltay = y2 - y1;
    double distanceBetween2 = pow(deltax, 2) + pow(deltay, 2);
    double distanceBetween = sqrt(distanceBetween2);
    return distanceBetween;
}

double Robot::calculateHeadingChange(double x, double y)
{
    double deltax = x - px;
    double deltay = y - py;
    double angleBetween = atan2(deltay, deltax);
    double headingChange = angleBetween - ptheta;
    return headingChange;
}

void Robot::align(double x, double y)
{
    ros::Rate loop_rate(10);
    double headingChange = calculateHeadingChange(x, y);
    double angularv = headingChange / 5;
    double heading = ptheta + headingChange;

    while (heading > 2 * M_PI)
    {
        heading -= 2 * M_PI;
    }
    while (heading < 0)
    {
        heading += 2 * M_PI;
    }
    geometry_msgs::Twist msg;
    msg.linear.x = 0;
    msg.angular.z = angularv;
    while (ros::ok())
    {
        RobotVelocity_pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    ROS_INFO("Heading Change %f pthea is %f %f %f", headingChange, ptheta, px, py);
    loop_rate.sleep();
    }
}

这是调用该方法的代码：

int main(int argc, char **argv) {
        ros::init(argc, argv, "robotNode");

    Robot r1(5,10);
    Robot r2(15,20);
    Robot r3(10,30);
    Robot r4(25,16);
    Robot r5(5,28);
    Robot r6(10,10);

    Robot Group[6] = {r1, r2, r3, r4 ,r5, r6};
    std::vector<Robot> Herd;
    int leaderID = r1.selectLeader();

    Robot * leader;

    for (int i=0;i<6;i++) {
        if (Group[i].robot_ID  == leaderID) {
            leader = &Group[i];
        } else {
            Herd.push_back(Group[i]);
        }
    }

    (*leader).align(0.0, 0.0); //Problem area
}
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2 回答 2

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问题是您的数组（Group）和向量（Herd）都包含自动对象（r1和朋友）的副本；所以你对它们所做的任何事情都不会影响原件。

您可能想改用指针：

Robot * Group[6] = {&r1, &r2, &r3, &r4, &r5, &r6};
std::vector<Robot*> Herd;

通常，您需要注意不要在对象被销毁后取消引用这些指针；在这种情况下你很好，因为数组和向量的生命周期包含在对象的生命周期中。

Robot使类不可复制以防止此类错误可能是有意义的。在 C++11 中，您可以通过删除复制构造函数和复制赋值来做到这一点：

Robot(Robot const &) = delete;
void operator=(Robot const &) = delete;

在较旧的语言版本中，将它们声明为私有，没有实现；或（更好）派生自执行此操作的基类。

于 2012-08-16T12:44:23.433 回答
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这是你的问题：

Robot Group[6] = {r1, r2, r3, r4 ,r5, r6};
int leaderID = r1.selectLeader();

该组包含项目的副本。您没有向我们展示Robot复制构造函数，但我假设它为新构造的Robot. 如果是这样，则组中的任何元素都不会具有等于 your 的 ID leaderID，因此leader永远不会设置您的指针。

一种解决方案是使您Group的Robot*指针数组而不是Robot对象数组。Herd你的机器人也会出现类似的问题。

于 2012-08-16T12:51:37.973 回答