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我已经使用 NDK 在我的 android 程序中实现了 Bullet Physics 引擎（我正在使用Vuforia 的imagetarget 示例 for android），它已设置并正常工作，但是我想渲染/绘制我的碰撞框/飞机以查看我的刚体（btRigidBody）/碰撞形状（btCollisionShape），我很肯定这是可能的，但我找不到任何关于如何做到这一点的教程！

我已经在他们的 wiki 页面上获取了 hello world Bullet 物理教程并对其进行了修改，以将下落物理体的转换应用到我在 opengl es 2.0 中拥有的 3d 对象以查看碰撞体，这是我用来渲染的代码反对：

void drawRigidBody(btRigidBody* body,QCAR::Matrix44F modelViewMatrix, unsigned int textureID)
{
btTransform trans;
body->getMotionState()->getWorldTransform(trans);
    LOG("sphere pos: (x %f , y %f, z %f)",trans.getOrigin().getX(),trans.getOrigin().getY(),trans.getOrigin().getZ());


    float physicsMatrix[16];
    trans.getOpenGLMatrix(physicsMatrix);

    SampleUtils::scalePoseMatrix(kObjectScale, kObjectScale, kObjectScale,
            &modelViewMatrix.data[0]);

    QCAR::Matrix44F modelViewProjection, objectMatrix;
    SampleUtils::multiplyMatrix(&modelViewMatrix.data[0], physicsMatrix, &objectMatrix.data[0]);
    SampleUtils::multiplyMatrix(&projectionMatrix.data[0], &objectMatrix.data[0], &modelViewProjection.data[0]);



    glVertexAttribPointer(vertexHandle, 3, GL_FLOAT, GL_FALSE, 0,
            (const GLvoid*) &signVerts[0]);
    glVertexAttribPointer(normalHandle, 3, GL_FLOAT, GL_FALSE, 0,
            (const GLvoid*) &signNormals[0]);
    glVertexAttribPointer(textureCoordHandle, 2, GL_FLOAT, GL_FALSE, 0,
            (const GLvoid*) &signTexCoords[0]);

    glEnableVertexAttribArray(vertexHandle);
    glEnableVertexAttribArray(normalHandle);
    glEnableVertexAttribArray(textureCoordHandle);

    glActiveTexture(GL_TEXTURE0);
    glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, textureID);
    glUniformMatrix4fv(mvpMatrixHandle, 1, GL_FALSE,
            (GLfloat*)&modelViewProjection.data[0] );
    glDrawArrays(GL_TRIANGLES, 0, signNumVerts);
}

编辑：查看 btBoxShape 的代码，我注意到您可以获取框顶点和法线：

btVector3** vertices= wallShape->getVertices();
btVector3**normals = wallShape->getNormals();

但是您无法获取索引列表以按特定顺序绘制顶点！

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如果我没记错的话，这不是在 Bullet 中绘制调试形状的正确方法。您是否阅读了第 16 页的用户手册 (PDF)？

您应该实现自己的实现 的调试抽屉类btIDebugDraw，并在此类中实现该drawLine方法。

您将此调试抽屉传递给项目符号setDebugDrawer，然后使用world->getDebugDrawer->setDebugMode(debugMode);

要绘制世界，请调用world->debugDrawWorld()；

drawLine然后，这会多次调用您的自定义函数，直到绘制出物理世界的线框模型。

于 2012-08-16T16:58:35.143 回答