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我的 iOS 应用中有 Core Motion 管理器：

motionManager = [[CMMotionManager alloc] init];
motionManager.deviceMotionUpdateInterval = 1.0 / 60.0;
if ([motionManager isDeviceMotionAvailable]) {
    [motionManager startDeviceMotionUpdates];
}

在更新方法中（我使用的是 cocos3d，但没关系）我有这个：

-(void) updateBeforeTransform:(CC3NodeUpdatingVisitor *)visitor
{
    if (motionManager.deviceMotionActive)
    {
        CMDeviceMotion *deviceMotion = motionManager.deviceMotion;
        CMAttitude *attitude = deviceMotion.attitude;

        NSLog(@"%f, %f, %f", attitude.yaw, attitude.pitch, attitude.roll);

    }
}

我把设备放在桌子上，开始观察偏航、俯仰和横滚值，偏航一直在变化！它在几分钟内改变了大约 10 度，这在我的应用程序中是绝对不允许的。这种变化的原因是什么，我该如何避免呢？我开始认为它的发生是因为地球自转，但速度太快了:)

提前致谢！

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让我在黑暗中试一试。在 iOS 5 中，磁力计数据是 Core Motion 传感器融合算法的一部分。对于像游戏这样的许多应用程序来说，由于能耗增加以及可能需要校准指南针，迫使用户进行类似 8 的动作，因此不需要或更好的是危险的。

因此，我推测只有在使用 CMMotionManager 的startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame而不是startDeviceMotionUpdates明确说明时，才在传感器融合中考虑罗盘数据。尝试CMAttitudeReferenceFrameXMagneticNorthZVertical并检查漂移效果是否降低。

于 2012-07-26T14:02:10.700 回答
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你正在经历的是一种叫做漂移的东西，你对此无能为力。

基本上，陀螺仪非常擅长测量旋转速率，但它不能测量瞬时方向。因此，为了计算设备的当前方向，传感器算法必须将传感速率整合到位置中。然而，随着位置的计算，随着时间的推移，小错误会逐渐累积，并且计算出的方向可能会发生漂移，即使设备大部分时间都保持静止。

如果设备碰巧有一个可以测量瞬时方向的传感器，例如磁力计，那么传感器融合算法可以通过比较/组合传感器输入来纠正漂移，因此 Apple 的参考框架选项：CMAttitudeReferenceFrameXArbitraryCorrectedZVertical。

But Apple's implementation isn't perfect, that's why you see the massive jumps back and forth to correct build up of error when CMAttitudeReferenceFrameXArbitraryCorrectedZVertical is enabled. A better algorithm might be one that at least smooths out the error correction over time.

于 2013-11-12T16:52:54.600 回答