我正在使用 opencv solvePnP 来获取图像的旋转和平移向量。我不确定如何使用旋转矢量。我想将旋转矢量转换为两个角度，倾角和方位角（如球坐标），因为这样我会更容易使用。
我创建了一些测试用例： 3d 点位置：(0,0,0) (0,0,1) (1,0,1) (1,0,0) 相机位置：(.5, -1, .5 ) 旋转向量：(1.57, 0, 0) （面向正y方向）
当我翻转对应的像素位置对应点时，相机位于 (.5, 1, .5) （面向负 y 方向），旋转矢量为 (1.2, 1.2, -1.2)。我不确定最后一个向量如何使它面向负 y 方向...
任何有关其工作原理或如何将其转换为倾角和方位角的建议将不胜感激。