c++ - solvePnPRansac 如何与双值一起使用？

Question

我正在尝试使用 OpenCVsolvePnPRansac()从对象的已知 2D 投影中计算 3D 姿势。我的值（相机内在参数、模型点（3D）、图像点（2D））都是双精度值。正常人solvePnP()不会抱怨这一点。

但是，当我尝试使用 solvePnPRansac 时，会产生一条错误消息：

断言失败 <opoints.depth() == CV_32F >

如何将此函数与双值一起使用？（使用浮点数不会产生预期的结果）

Answer 1

今天我测试了 SolvePnPRAnsac，对于 ITERATIVE 和 P3P，结果似乎是相同的，但是当我使用这些结果渲染我的对象时，重新渲染的图像与当前帧有很大不同。在 EPnP 选项的情况下，平移向量与迭代和 P3P 结果非常相似，但旋转与其他两个选项非常不同。然而，我从 Epnp 结果得到的渲染图像非常好，似乎 P3P 和 ITERATIVE 在实现算法时存在一些问题。