matlab - 使用四元数对向量进行反旋转

Question

我有一组沿 x、y、z 方向（传感器主体框架）的加速度值。传感器在操作过程中多次倾斜和改变方向。使用陀螺仪、磁力计和加速度计，我能够以四元数格式（称为 Q）融合和提取 Roll、Pitch 和 Yaw 角。

现在，将加速度值反旋到全局 X、Y、Z 位置。我只是简单地 1. 通过将标量部分设置为 0（称为 Acc）将加速度值转换为四元数 2. 将加速度四元数相乘如下：Qtranspose * Acc * Q？

还是我的结论错了？我们如何贬低价值观？

谢谢

Answer 1

如果您已经有一个准确的四元数方向q，那么加速度的“未旋转”向量就是您所说的：

Ag = q* A q

或者

Ag = q A q*

取决于您用于四元数乘法的约定。（只需尝试两者，看看哪一个给你正确的重力矢量）。

请注意，A 和 Ag 是“纯四元数”——这是一个四元数，标量分量为 0，轴分量为加速度矢量。换句话说，如果你的四元数是 q = [wxyz]，那么 A = [0 ax ay az]。然后，您可以丢弃 Ag 的标量分量以获得未旋转的向量。确保加速度矢量的顺序与您的四元数矢量顺序一致。