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我在这部分代码中遇到了 NaN 错误：

void Robot::updatePos(int msTime){
    if(vel_left==vel_right){
        pos_x-=vel_right*msTime*0.001*sin(orientation);
        pos_y-=vel_right*msTime*0.001*cos(orientation);
    }
    else{
        int sign=1;
        if(vel_left<vel_right) sign=-1;
        float centre_x, centre_y;

        float right_rad=width/(vel_left/vel_right-1);

        centre_x=pos_x-cos(orientation)*(right_rad+width/2);
        centre_y=pos_y-sin(orientation)*(right_rad+width/2);
        cout << "centre" << centre_x << "right_rad" << right_rad << endl;
        orientation+=sign*vel_right*msTime/right_rad;


        pos_x=centre_x+cos(orientation)*(right_rad+width/2);
        pos_y=centre_y+sin(orientation)*(right_rad+width/2);
    }
    while(orientation>M_PI) orientation-=2*M_PI;
    while(orientation<-M_PI) orientation+=2*M_PI;
    cout << "pos_x: " << pos_x << " pos_y: " << pos_y <<
                " orientation: " << orientation << endl;
}

所有的类变量都是浮点数。您知道可能导致此错误的原因吗？

编辑：对不起，应该指定。该函数在一个循环中运行）我得到以下变量的 NaN center_x（在第一次通过循环中确定然后是 nan），pos_x，center_y（在第一次通过循环中确定然后是 nan），pos_y，方向。right_rad=0。显然问题出在“其他”部分。

好的，缩小到这一行：float right_rad=width/(vel_left/vel_right-1); 由于某种原因，结果为 0。

问题解决了。非常感谢你们。

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如果right_rad= 0，那么您将在此处除以零：

orientation+=sign*vel_right*msTime/right_rad;

除此之外，我看不出你会得到 NaN 的任何理由。

于 2012-07-19T18:48:58.543 回答
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不幸的是，我没有足够的代表来发表评论，但是orientation当您输入该功能时，它的价值是什么？这似乎是所有变量的共同因素NaN。如果您正在执行sin或cos处理尚未初始化的变量，或者是无穷大或 NaN，您将返回 NaN。

于 2012-07-19T18:49:00.990 回答