我目前正在研究从 2D 到 3D 点对应的姿势估计。二维点具有以下形式：
X: 2345.12 Y:1234.45
3D 点具有以下形式：
X: 0.22218997762212644 Y: 0.78954199756837817 Z: 4.3359541556384427
焦距和畸变系数为：
3870.2997285884562 -0.068235490696109416 0.021799724491707737
我希望使用 4-5 个这样的对应关系并估计姿势。我将 openCV 用于预期目的。有人可以帮助我如何通过POSIT算法来做到这一点以及如何计算估计错误率吗？
任何指导将不胜感激。. . . .