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我有一组带有一些附加标记的刚体图像。我在这些标记之一中定义了一个坐标系，我想获得该坐标系与在相机原点处定义的坐标系之间的旋转和平移。

我尝试了一段时间 POSIT（在此之后）但没有得到可接受的结果，直到我意识到我必须首先校准相机。在此基础上并使用通过校准体获取的一些图像，我得到了相机内在矩阵和失真参数。我也得到了 1.276 的重投影错误（？）。

  1. 重投影误差是否太高？我该如何改进它？（我使用了更多图像，只是稍微降低了值）。
  2. 我可以在 POSIT 中使用失真参数吗？如何？

谢谢。

似乎减少重投影错误（从 ~1.3 变为 ~0.7）的唯一方法是在 XML 配置文件中将以下参数设置为“0”：

<Calibrate_FixAspectRatio> 0 </Calibrate_FixAspectRatio>
<Calibrate_AssumeZeroTangentialDistortion> 0 </Calibrate_AssumeZeroTangentialDistortion>
<Calibrate_FixPrincipalPointAtTheCenter> 0 </Calibrate_FixPrincipalPointAtTheCenter>

使用更多图像不会改变错误，我仍然不确定这个新错误是否可以接受。

我在 POSIT 中使用校准给出的值作为输出（即焦距和光学中心），但结果与我使用预校准值时得到的结果非常相似。我没有使用失真参数，因为我不知道如何在 POSIT 中处理它们（它们会对结果产生影响吗？）。

校准后得到的相机矩阵：

<Camera_Matrix type_id="opencv-matrix">
<rows>3</rows>
<cols>3</cols>
<dt>d</dt>
<data>
2.0613885351075501e+003 0. 2.2865517805186334e+002 0.
2.2546461307897816e+003 2.5261706201677623e+002 0. 0. 1.
</data>
</Camera_Matrix>

以及我在 POSIT 中使用它的方式：

#define FOCAL_LENGTH 2158.0175
#define FOCAL_LENGTH_X 2061.389 
#define FOCAL_LENGTH_Y 2254.646
#define cX 203.655
#define cY 205.117

我计算了新中心坐标与校准图像的中心坐标之间的差异，然后将该差异应用于我正在使用 POSIT 的图像的中心坐标。

我在两个不同的图像上使用 POSIT，理论上我应该在模型和相机坐标系之间获得 0（对于第一个）和 10（对于第二个）度的旋转。在获得每个图像的旋转矩阵后，我在相机坐标系上定义了一个单位向量，并通过将其乘以 POSIT 给出的两个旋转矩阵的逆矩阵在模型坐标系上计算它，得到模型中的两个新向量坐标系。当我在模型坐标系中计算这两个向量之间的角度时，输出不是应该的 - 10 度。

有谁知道我哪里出错了？

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图像分辨率是多少？主点应靠近图像中心。镜头的焦距是多少？根据您需要的精度，该校准误差可能很好。为了避免镜头失真引入的误差，您应该使用 undistortPoints 对传递给 POSIT 的图像点进行不失真处理。这个误差有多大取决于你镜头的失真有多大。

于 2012-07-03T20:50:40.577 回答