我参与过一种或另一种风格的嵌入式操作系统，并且通常不得不使用遗留系统所拥有的任何东西。现在我有机会从头开始一个新的嵌入式项目。
对系统的主要约束是：
该团队之前使用的操作系统是 VxWorks、ThreadX、uCos、pSOS 和 Windows CE。
有没有人有关于操作系统选择的比较或贸易研究？
还有其他我们应该考虑的操作系统吗？（我们建议使用 eCos 和 RT-Linux）。
编辑 - 感谢您迄今为止的所有回复。可惜我不能全部标记为“已接受”。
多年前我曾与QNX合作，对此我无话可说。即使在那个时候，QNX 4（与 Neutrino 微内核相比确实是厚实的）非常适合低内存情况（尽管 32MB与我们必须使用的1-2MB相比是个大问题），虽然我没有明确表示玩任何基于网络的东西，我知道 Apache 是可用的。
这完全取决于为您的团队分配了多少时间来学习“新”RTOS。
您是否有任何理由不想使用人们已经使用过的东西？
我在 vxWorks 方面有丰富的经验，我喜欢它，但在我为 WindRiver 工作时无视我的意见。
uC/OS II 的优点是在 Labrosse 的书中有完整的文档记录（实际上是在源代码中解释的）。虽然不知道网络支持。
我知道 pSos 不再可用。
您还可以查看此 RTOS 列表
我认为仔细评估“RTOS”的含义是明智的。我在一家构建高性能嵌入式系统的大公司工作了多年，他们称它们为“实时”，尽管它们实际上并非如此。它们具有低延迟并具有确定性调度程序，并且十分之九，这就是人们说 RTOS 时真正追求的。
真正的实时需要硬件支持，这可能不是您真正的意思。如果你想要的只是低延迟和确定性调度（同样，我认为这就是人们在 90% 的情况下所说的“实时”的意思），那么任何 Linux 发行版都适合你。您甚至可以使用 Windows（不过我不确定您如何控制 Windows 调度程序......）。
同样，请注意“实时”的含义。
我从netburner购买了一些开发硬件， 它使用起来非常简单，并且有很好的文档记录。它是一个运行 uCLinux 的 RTOS。这家公司很适合合作。
我们对 Keil RTX 系统非常满意....轻巧快速，满足我们所有严格的实时限制。它还内置了一些很好的调试功能来监视堆栈溢出等。
我对 Windows CE 非常满意，尽管它“更重”。
张贴同意 Ben Collins 的观点——您确实需要确定您是否有软实时要求（主要用于人机交互）或硬实时要求（用于与时间敏感设备的接口）。
柔软也意味着你可以偶尔忍受一些打嗝。
可靠性要求是什么？我对嵌入式 Linux 等更通用操作系统的经验是，由于它们的智能平均情况优化试图避免单个任务的饥饿和类似情况，它们往往会遇到随机打嗝。
VxWorks 不错：
但是，我怀疑 WindRiver 是否会将他们的主要注意力转移到 Linux 上，而 WindRiver Linux 是否会打入 WindRiver VxWorks 的市场。市场少，对工程师的要求少。
这是最新的研究。最后一个是 8 多年前完成的，所以这是最相关的。这些表格可用于添加额外的 RTOS 选项。您会注意到，这种比较主要针对较轻的机器，但同样适用于不需要虚拟内存的较重的机器。