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我正在开发一个方向控制器。我有一个通过 I2C 与传感器（指南针）通信的开发板。因为电路板非常有限（没有操作系统），我开发了一个简单的程序来接收以下内容：（1）“获取 0”来读取传感器的寄存器 0；(2) 'set 0 10' 将传感器的寄存器 0 设置为值 10。对于每种情况，板返回：(1) 'Done: 10'。（寄存器 0 的值为 10）；(2) “完成”；(3) 'error: ...' 如果出现错误。有了这个，我正在尝试开发一个 shell 脚本（bash）来发送命令和检索数据，以便了解传感器并开发控制器。

我的问题是以下代码：

# read device output in the background.
head -n 1 /dev/ttyUSB0 &
head=$!

# (#1): without the following stmt I get:
#   head: cannot open `/dev/ttyUSB0' for reading: : Protocol error
sleep 0.1

# send command to the device.
echo "get 0" > /dev/ttyUSB0

# (#2) wait for head.
while kill -0 $head 2>/dev/null ; do : ; done

我猜（#1）是由“head”和“echo”之间的读/写冲突引起的，但我不知道为什么，也不知道如何解决它。

另一个问题是在 (#2) 中我想使用超时。我试过类似的东西：

timeout 1 bash -c "while kill -0 $head 2>/dev/null ; do : ; done"

但我明白Timeout: aborting command ``bash'' with signal 9了：程序卡住了。

顺便说一句，在执行上面的代码之前，我确实初始化了串行端口：

stty -F /dev/ttyUSB0 9600 cs8 -cstopb

编辑：我不想要交互式终端。我想根据需要使用这个例程。该例程是控制器（读/写传感器的寄存器）的必要基础，稍后将在板上实现。

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为了解决（＃1）我修改了例程以使用fd：

# $1: the device filename, eg. /dev/ttyS0
# $2: number of lines to read before exit.

exec 3<>$1

head -n "$2" 0<&3 &
wait_pid=$!

cat - 1>&3

wait $wait_pid

exec 3>&-

编辑：为了解决（＃2），我没有为例程提供超时支持，而是将该责任委托给调用者。但是，在超时的情况下，我们需要清理。为此，我在之后添加了以下内容wait_pid=$!：

trap="if kill -0 $wait_pid ; then kill -TERM $wait_pid ; fi"
trap "$trap" SIGINT SIGKILL SIGTERM
于 2012-06-27T07:34:58.743 回答