我有一个相机四元数 (a,b,c,d) 和一个凸轮位置 (camX, camY, camZ) 我有一个具有 3d 坐标 (x,y,z) 的对象
我需要计算方位角，物体相对于凸轮视图方向和平面的仰角。
第一个问题如果我把物体放在我的视野中心，f我旋转凸轮，平移它，我应该有相同的方位角值，对吧？？我没有那个。
第二个问题，计算。我正在做对象坐标 - 凸轮位置，以便将对象转换为凸轮。我得到了结果坐标，并用四元数及其共轭制作了三明治产品。（我遵循这个伪代码： http: //fr.wikipedia.org/wiki/Quaternions_et_rotation_dans_l'espace）
然后，我有一个向量结果，我取 X & Z 分量并计算 atan2
看起来对吗？
任何线索或解释都会在我的斗争中帮助我很多
您描述的第二个计算似乎非常接近正确，但是您应该验证几个基本假设。我稍后会讨论这些。但是，您的第一个问题没有意义。
旋转和平移几乎都会改变方位角值。如果你直视物体，azimuth==0. 如果再向左旋转 90°，方位角显然也改变了 90°。如果你然后向前迈出一步（长度x），你的方位角刚刚增加了一个atan(x/d)度数（d物体在你前面的原始距离在哪里）。
至于找到方位角和仰角，您的计算取决于关于世界默认方向的假设。即，如果您的相机坐标是[0,0,0]，则四元数是身份旋转，那么相机朝向什么方向，向上的方向是什么？通常，'up'+y和 forward 是-z。如果是这种情况，那么您将这样计算：
p = q'*(obj-cam)*q
az = atan2(p.x,-p.z)
el = asin(p.y/sqrt(p.x*p.x + p.y*p.y + p.z*p.z))
哪里q'是四元数共轭/逆（只是 negate q.w）并且*是四元数乘法（w向量的分量设置为零）。