opencv - 立体相机-外在矩阵

Question

我已经校准了立体相机并获得了外在矩阵。我知道第一台和第二台相机坐标系之间的平移向量“T”。

T: [ -35.831, 36.364,18.837]

如何计算相机之间的基线距离。

Answer 1

您可以使用毕达哥拉斯理论找到向量 T 的范数。以下是GCSE Bitesize的示例：

例子

这个长方体的边长分别为 2cm、3cm 和 6cm。

计算对角线 AF 的长度。

解决方案

首先使用三角ABC中的毕达哥拉斯定理求长度AC。

AC^2 = 6^2 + 2^2
AC = √40

您不需要找到根，因为我们需要在接下来的步骤中对其进行平方。接下来我们使用三角 ACF 中的毕达哥拉斯定理来求长度 AF。

AF^2 = AC^2 + CF^2
AF^2 = 40 + 3^2
AF = √49
AF = 7cm

Answer 2

baseline is the norm of translation vector. as you told translation from camera1 to camera is T: [ -35.831, 36.364,18.837] then the baseline length is

baseline=sqrt(T(1)*T(1)+T(2)*T(2)+T(3)*T(3))

or briefly

baseline=norm(T)