opencv - 从两个 2D 点重建一个 3D 点？

Question

OpenCV 包含很多对立体相机 3D 重建的支持。就我而言，我有两个相机，我想知道某个点的 3D 坐标。

我有的：

1. 两幅图像上点的像素坐标
2. 已知的内在和外在相机参数

我想得到什么：在 3D 中坐标这个点

Answer 1

我在另一篇文章中回答了同样的问题。

如果你有外部参数，那么你就有了相机姿势。使用相机姿势和 2D 点，您可以预测 3D 点（如果您的 2D 点和外在参数正确，则每个相机的结果应该相同）。您只需要将姿势转换为单应性。我在我链接的帖子中解释了它。

祝你好运！

Answer 2

我不知道 opencv 是否有这个结构。但是我知道您可以使用正弦定律的角度-侧角来构建与相机水平平行的线性距离，使用点->相机->其他相机的内角作为参考点。

然后，一旦获得距离，就可以使用相同的构造计算垂直定位：从死点到点上方或下方多远的角度是相对于任一相机而言的，到第一个找到的对象的距离步骤，您可以使用 90 度作为该假想点（与相机水平的物体上方）和物体之间的角度。

Answer 3

当您没有从两个角度进行三角剖分的经验时，您应该阅读Hartley 的书和​​ Zisserman 的书。在本书中，描述了一种线性三角测量方法，该方法非常容易实现，具有二维点对应、相机位姿和相机校准。

此处给出了此方法的示例代码。它是基于上面提到的书。

然而，必须满足一些非常重要的条件。首先，测量点的对应关系必须相对于极线约束是正确的x*E*x' = 0。其次，射线之间的角度应该大于几度，例如2度。