opencv - 从一组坐标计算变换矩阵（使用 OpenCV）

Question

我有一个小立方体，它的表面上有 n（你可以假设 n = 4）区分点。这些点被编号 (1-n) 并形成一个坐标空间，其中点 #1 是原点。

现在我使用跟踪相机来获取这些点的坐标，相对于相机的坐标空间。这意味着我现在有 n 个向量p_i从相机的原点指向立方体的表面。

有了这些信息，我正在尝试计算代表这两个坐标空间之间的变换的仿射变换矩阵（旋转+平移）。翻译部分相当简单，但我正在努力计算旋转矩阵。

OpenCV 中是否有任何内置功能可以帮助我解决这个问题？

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听起来cvGetPerspectiveTransform就是你要找的东西；cvFindHomograpy也可能有帮助。

于 2012-05-22T17:06:21.283 回答

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solvePnP应该给你旋转矩阵和平移向量。尝试使用CV_EPNPor CV_ITERATIVE。

编辑：或者您正在寻找RQ 分解。

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查看 OpenCV 的立体相机教程。OpenCV 使用平面棋盘进行所有计算，并将其 Z 维度设置为 0 以构建其 3D 点列表。您已经拥有 3D 点，因此请更改教程中的代码以反映您的 3D 点列表。然后您可以计算转换。

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