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我正在使用 fminsearch 方法对模拟机器人的行走进行优化。我所做的是创建一个函数（目标函数），将行走参数（fminsearch 的输入）写入文本文件，打开模拟器（在 webbots 中），将行走结果写入文本文件并自行关闭，然后然后目标返回该文本文件中的值。总而言之，目标函数得到一个 8x12 的腿位置矩阵，并返回一个标量，该标量指示步行的好坏。这是可行的，并且位置值确实会在每次迭代中发生变化，并且目标值确实得到了改善。但这是问题所在 - 我想在每次迭代中跟踪函数的值（最好通过绘图），当我这样做时，我在第一次迭代时只得到函数的值，我不明白为什么。

这是代码：

options= optimset( 'PlotFcns', @optimplotfval);
[position,fval] = fminsearch(@callWebots,pos_start,options);

我也尝试显示结果，但发生了同样的问题（它只显示了第一次迭代）：

options= optimset(options, 'Display', 'iter-detailed');

我什至尝试编写一个输出函数来绘制 fval 并出现同样的问题。

如果您有任何想法为什么会这样，我将不胜感激

谢谢先进

这是目标函数：

function [objFun]=callWebots(pos)  
%Open Motion File
filePath= fullfile('C:\Users\student\Documents\Webots\worlds', 'motion_trot_opt.motion');
data=convertToData(pos,filePath);
fout=fopen(filePath,'w');

%Write Motion File
for row=1:size(data,1)
    for col=1:size(data,2)
        if(col>1)
             fprintf(fout, ',');
        end
        fprintf(fout, '%s', data{row,col});
     end
     fprintf(fout,'\n');
end
fclose(fout);

system('C:\Users\student\Documents\Webots\worlds\robot_full_withGPSLighter.wbt');

% Get result and return to main function
resfilePath= fullfile('C:\Users\student\Documents\Webots\worlds', 'result.txt');
fres=fopen(resfilePath);
result = textscan(fres, '%f');
fclose(fres);
objFun=cell2mat(result);

以及对目标函数的调用：

function [position,fval]=optCall()
%Read Initial Motion File Into CELL
filePath= fullfile('C:\Users\student\Documents\Webots\worlds', 'motion_trot_opt.motion');
fin=fopen(filePath);

ii = 1;
while 1
    tline = fgetl(fin);
    if (tline == -1)
      break;
    end    
    SplitedRow(ii,:) = regexp(tline, ',', 'split');
    ii = ii+1;
end
fclose(fin);

%Convert from double to Data
[n,m] = size(SplitedRow);
pos_start = cellfun(@str2double,SplitedRow(2:end,3:end));

options= optimset( 'PlotFcns', @optimplotfval);
options= optimset(options, 'Display', 'iter-detailed');
[position,fval] = fminsearch(@callWebots,pos_start,options);
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