opengl - 坐标系的旋转矩阵（欧拉角，手性）

Question

我有一个坐标系，其中相机的方向表示为 R=Rz(k) * Ry(p) * Rx(o) 其中 R 是一个 3x3 矩阵，由每个 X,Y 周围的 3x3 旋转矩阵组成,Z 轴。此外，我有一个约定，其中 Z 轴位于相机的观察方向。X 轴为左右，Y 轴为自下而上。

该 R 矩阵用于多视图立体重建算法。我有一个带有预先校准的相机信息的数据测试集。我想使用这个数据集附带的 R 矩阵。但是，我不知道他们采取什么样的轮换顺序，甚至不知道他们的惯用手。

我怎么能弄清楚这一点？有任何想法吗？

Answer 1

R=Rz(k) * Ry(p) * Rx(o)

这是一种非常不稳定的做法。欧拉角很容易进入云台锁定，所以我强烈建议不要使用它们。

我怎么能弄清楚这一点？

嗯，这个问题很难用封闭的解决方案来表达。最好的办法是将其视为 3 空间中的优化问题，在其中尝试找到 k、p 和 o 的值以与给定的旋转矩阵 R 匹配。评估顺序有 3 种可能的排列，所以你这样做对所有 3 个进行优化并获取最佳匹配结果。