注意：这是我第一次使用 MATLAB S-Function，我只使用过几次 Simulink。
当我尝试在 S-Function 中使用我的输入变量时inp，它们会返回NaNflag 3。系统的输入是三个简单的单位阶跃函数，通过总线创建器连接到系统。在尝试模拟系统时，我收到一条错误消息——我只是通过在inp. 有任何想法吗？
详细信息：
我将 Segway 模拟为一个类项目。我在 Simulink 中将执行器（直流电机）和工厂（Segway 本身）模拟为单独的 S 功能块。电机需要三个输入：电压、Segway 的速度和 Segway 相对于其俯仰轴的角速度（由于反电动势）。输出是电枢电流。
这是一个简单的线性非微分系统。因此，没有状态。唯一完成的计算是从输入到输出的馈通。代码如下：
function [sys,X0]=nl_pend(time,state,inp,FLAG,ICs);
% actuator parameters:
% R_m: motor armature resistance
% K_b: motor back emf constant
% K_t: motor torque constant
% r: radius of the wheel
global R_m K_b K_t r;
if FLAG == 0, % initialize system parameters and states
% Call file that initializes parameters
segway_dcmotor_pars;
% This system has:
% 0 states (theta,thetatheta_dot),
% 3 input (v,x_dot,theta_dot),
% 1 outputs (i)
nx = 0; % # of states
nu = 3; % # of inputs
ny = 1; % # of outputs
sys = [nx; 0; ny; nu; 0; 0];
% Initial Conditions (will be passed as and argument)
X0 = ICs;
elseif FLAG == 1, % states derivatives
%blank
elseif FLAG == 3, % system outputs
%inp(1) = motor voltage
%inp(2) = segway velocity
%inp(3) = segway pitch angular velocity
display( inp );
y(1) = (1/R_m)*inp(1) - (K_b/(r*R_m))*inp(2) + (K_b/R_m)*inp(3);
sys = y;
else,
sys = [];
end